DEF-oriCORN是一个面向语言引导的操控任务的框架，通过利用新颖的场景表示和状态估计算法，实现高效且稳健的操控规划。DEF-oriCORN在稀疏的RGB图像上表现出优越的估计和运动规划性能，并能够零样本推广到现实场景。