该研究提出了一种自底向上的场景理解方法，通过推断点云中物体之间的支撑关系和利用平面对的空间拓扑信息，实现了原始物体分类和支撑关系推理。该方法构建了包含原始级别和物体级别的场景层级图，表现出色且具有可扩展性。