本文介绍了一个使用计算代数和黎曼几何工具来分析多视角几何中最小问题的数值条件的通用框架。该方法可以评估条件数，去除离群值，并选择具有良好条件的图像数据。

多视几何中的条件数、相对姿态估计的不稳定性和 RANSAC
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