本研究提出了OptimAI框架，通过形式化者、规划者、编码者和代码评论者四个角色的协作，有效解决自然语言优化问题转化为数学形式的挑战，显著提高了效率和准确性。

高斯过程学习模型预测控制（GP-MPC）结合高斯过程与模型预测控制，提升复杂系统的控制效果。文章详细介绍了GP-MPC的数学形式及其在机器人控制中的应用，展示了其有效性与适应性，旨在为研究者提供深入的理论与实践理解。