本文提出了一种整合环境对象和对象关系作为额外输入的方法，从而产生与场景中的对象相映射的行动计划，并设计了一种新的评分函数。该方法在VirtualHome模拟器和ActivityPrograms知识库中取得了可靠的结果，其行动计划的正确性和可执行性分别优于之前的研究约5.3％和8.9％。