本文推导了四元数与旋转矩阵的关系。从二维复数旋转出发,引入欧拉公式,推广至三维,将向量分解为平行和垂直于旋转轴的分量,利用四元数乘法表示旋转。最终给出单位四元数对应的三维旋转矩阵形式,并说明其与旋转轴和角度的对应关系。
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