该论文介绍了一种基于强化学习的物体重新定位控制器，利用廉价深度相机实现实时动态定位。研究表明，通过约束策略优化，机器人能更快、安全地完成重定位任务。此外，提出了多指手的演示学习方法和无模型框架，展示了在真实世界中有效的物体操作能力。