本文探讨了环境优化问题，提出了无模型解决方案，利用强化学习处理约束条件，阐明环境与绩效的关系。研究了多智能体导航的多种方法，包括实时双层优化算法和基于演员-评论家的适应性策略，展示了在复杂环境中的有效性和优势。