本文提出了一种新型地形分类框架，利用无监督感知分类器进行像素级语义分割，以提升移动机器人在未知城市环境中的导航安全性和效率。研究通过深度学习算法解决了地面移动机器人中的关键问题，并比较了传统方法与深度学习方法的性能。此外，探讨了多传感器组合在非结构化环境中的应用，提出了高效的障碍物检测和分类方法，展示了视觉系统在真实世界数据上的准确性。