实时操作系统（RTOS）分为硬实时和软实时。硬实时系统如VxWorks和QNX用于航空和汽车，确保严格的时间响应；软实时系统如Zephyr和PREEMPT_RT适用于物联网和通用Linux，允许偶尔超时。安全认证是RTOS的重要差异，选择时需考虑确定性、生态和认证需求。