本文比较了无模型和基于模型的强化学习在固定翼无人机姿态控制中的表现。研究表明，时间差模型预测控制在跟踪精度和鲁棒性上优于PID控制器和其他无模型方法，尤其在非线性飞行中表现突出。还引入了激励波动作为评估能效和执行器磨损的重要指标。