本文综述直接训练深度脉冲神经网络的研究进展，涵盖可训练深度脉冲神经网络、近似导数与脉冲反向传播、时空反向传播、阈值相关批归一化、时间效率训练及残差连接等方法，这些方法在MNIST、CIFAR-10、ImageNet等数据集上提升了准确率与能效，并探讨了语义分割应用及未来挑战。