该文综述单目3D车道检测研究进展，涵盖多种方法：利用几何结构与先验实现局部到全局重建，从前视图直接提取BEV信息并进行数据增强，在82 FPS下F-Score提升3.8%；BEV-LaneDet引入虚拟相机与空间变换金字塔；部分方法将任务分解为曲线建模与地面高度回归，统一2D/3D检测；ONCE-3DLanes提供21.1万标注及SALAD方法；此外还有基于Bézier曲线、相机姿态两阶段框架、3D-LaneNet、LATR、Anchor3DLane及BEV划分聚类等方案。

本文提出了一种新的车道检测方法，使用曲线建模和地面高度回归两个部分，在BEV空间中表示车道，统一了2D和3D车道检测任务。在多个数据集上取得了显著的改进。