本文提出了多种相机姿态估计方法，通过简化多项式和利用几何约束，提高了计算速度和准确性。研究了曼哈顿框架、相对位姿估计及混合框架，实验结果表明新方法在复杂环境中优于现有技术，具有更高的鲁棒性和准确性。
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