本文提出了一种用于大规模室外点云配准的深度语义图匹配方法，通过语义分割网络获得点云的语义类别标签，并使用欧氏聚类算法将相邻点进行聚类。实验结果表明，该方法的平均相对平移误差和平均相对旋转误差分别为6.6cm和0.229度。
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