本文提出了一种基于最小问题求解的相对相机位姿估计方法，结合三点和一条线的信息，采用高效的同伦继续求解器MINUS，克服了传统方法的局限性。实验结果表明，该方法在复杂环境中具有更高的准确性和鲁棒性，优于基于点的方法，并已公开源代码。