通过使用动物和人类的知识来激发机器人创新，提出了一个框架，使四肢机器人具备像真实动物一样的灵活性和策略。通过利用深度生成模型产生模拟动物行为的运动控制信号，通过预训练感知动物运动的生成模型，将原始知识保留并重复利用于环境适应性学习阶段，最终通过任务特定控制器解决任务，推动了机器人控制的前沿。