该文介绍了一种利用领域知识嵌入核函数的方法和一种基于滚动预测的离线在线监控器，用于机器人的安全导航。数值结果表明，具有领域知识的核函数在小数据集上具有更好的回归质量。通过对四足机器人进行测试，演示了 OoD 监控器的有效性，可可靠地对以前未见的地形进行分类。