该研究论文介绍了一种将自然语言引入模仿学习的方法，同时提供动作演示和自然语言描述。实验结果显示，该方法在机器人操作策略方面有明显改进。

该研究论文介绍了一种将自然语言引入模仿学习中的方法，通过融合语言、知觉和动作的关系，实现了更精细的控制。实验结果显示，该方法在机器人操作策略方面有明显改进。