本研究提出了一种解决机器人视觉感知系统在大角度变化下性能下降的方法，通过补偿相机旋转运动，提高了特征跟踪和相机自运动估计的准确性，分别提高了27.37%和34.82%。同时，该方法还能够减少计算相机线速度的处理时间至少25%。