本文提出了一个用于机器人超声引导手术的技能转移学习的简单框架，包括取样技术和神经网络模型，实现了实时应用。研究结果表明，临床医生在超声引导手术中动作更快顺畅。未来工作需要使用剪枝和量化神经网络模型。