本文探讨了多智能体深度强化学习在机器人足球中的应用，首次实现了通过原始像素训练机器人进行端到端的足球策略。研究表明，四足机器人在真实环境中能够执行精确射击，并在动态环境中展现稳定的运动技能。此外，提出了一种基于强化学习的框架，解决复杂任务的学习问题，展示了机器人团队的协作优势。