本文介绍了一种建立数据和需求导向的感知合同精化算法，用于飞行控制系统的安全性测试。通过分析多阶段异构的机器学习增强感知，提供可测试的合同以确定飞机和无人机的安全性，并发现了可能违反基于视觉的控制系统安全性的条件。
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