本文研究了基于卡尔曼滤波的位置估计方法在遥操作手术中的应用。通过学习机械臂系统模型，利用JIGSAW数据集和Master Tool Manipulator的输入，研究了KF在确定病人侧操纵器位置方面的有效性。结果显示，在网络不确定性情况下，KF能够实现准确的状态估计，估计准确率超过90%。