本文综述机器人操作与规划研究，重点介绍Transporter Network及其扩展：通过重排深层特征推断空间位移，实现高效模仿学习与多步任务；结合等变模型、图卷积、目标约束和扩散模型，提升可变形及柔性物体操作的数据效率与泛化能力；还涉及三维仿真基准、FFRob规划算法和正则化最优传输模仿学习。