本文介绍了一种利用隐马尔可夫模型和变分自编码器建模人机互动的方法。通过学习互动动力学和人类观测结果，预测机器人轨迹并实现柔顺的互动。实验证明该方法在人形机器人上有效，并具有泛化性能和优势。