本文介绍了一种实时无标定板双目相机标定方法，利用非线性优化最小化几何误差，具有鲁棒性和快速运行速度。提出的校准方法包括基于遮挡关系的无标定目标方法和伪激光雷达自校准方法，均在实际应用中表现出高精度和低误差，适用于自动驾驶和多传感器融合。