该研究报告介绍了一种利用稀疏3D卷积提取语义特征的方法，并将其输入到类平衡的多头网络中进行三维物体检测。通过设计的样本策略，可以处理自动驾驶场景中的类别不平衡问题，并在nuScenes数据集上进一步提高了性能。该方法在nuScenes3D Detection Challenge中优于PointPillars基线，取得了最新的检测性能。