本文解读了Columbia University、Toyota Research Institute、MIT联合发布的《Diffusion Policy:Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion》论文，介绍了扩散策略的原理和优势。扩散策略通过学习梯度场将噪声细化为动作，准确建模多模态动作分布，容纳高维动作序列。文章还介绍了基于CNN和Transformer的扩散策略实现方法，并讨论了扩散策略在动作序列预测和训练稳定性方面的好处。