德克萨斯大学与NVIDIA研究团队提出的OKAMI方法，利用单个RGB-D视频教人形机器人模仿操作。该方法通过两阶段处理生成参考规划并适应物体位置，成功完成撒盐和放玩具等任务。OKAMI展示了在不同环境下的泛化能力，但下半身运动和形状变化适应性仍需改进。