本文开发了一种模块化神经网络，用于不确定环境下的实时语义映射。该网络结合经典概率算法与现代神经网络，通过卷积贝叶斯核推断层实现三维地图的语义分割。研究表明，该方法在越野驾驶数据上表现出色，能够提高语义地形图的准确性，支持自主导航。