本文研究了一种新的神经网络架构，通过训练简单任务提升四足机器人的运动控制能力。采用分层学习框架和深度强化学习，机器人能够在不同地形上高效切换步态，实现灵活运动任务的学习。研究表明，中央模式发生器的调节对步态稳定性和能量效率至关重要，且该策略在多种机器人上表现良好。