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PLD——自我改进的VLA:先通过离策略RL学习一个轻量级的残差动作策略,然后让该残差策略收集专家数据,最后蒸馏到VLA中

本文探讨了通过残差强化学习提升视觉-语言-动作模型的自我改进能力,提出了一种名为PLD的方法,包含在线专家获取、自动数据收集和监督微调三个阶段。该方法结合基础策略和强化学习专家,成功率超过99%。

PLD——自我改进的VLA:先通过离策略RL学习一个轻量级的残差动作策略,然后让该残差策略收集专家数据,最后蒸馏到VLA中

结构之法 算法之道
结构之法 算法之道 · 2025-12-15T15:38:47Z
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