文章对比误差控制与残差控制：误差是标量，多控制量需解耦；残差是矢量，可同时控制耦合的多个量。残差控制律分为观测残差、控制残差、更新预测三拍，可交织或异步运行，需用状态空间存储模型参数、预测输出与控制参数，各步骤更新协方差矩阵。闭环不追求单拍收敛，因完美模型不存在，而靠迭代小步逼近目标；高精度控制需提高执行带宽与收敛速度。状态空间仍需满秩与正交，但正交是数学的，耦合是物理的。