本文提出了一种新方法，通过在线自监督利用纹理和运动信息，将RGB训练的水域分割网络应用于航空热成像。这项技术使自主航空机器人能够在夜间执行导航和水深测量等任务，解决了临海热成像数据稀缺的问题。研究整理了首个临近海域热成像航空数据集，证明了该方法优于传统模型，并展示了实时功能。