本文介绍了一种基于点线特征的立体视觉里程计技术，使用注意力图神经网络的特征匹配机制，在恶劣天气和动态光照条件下表现出色。

本研究提出了一种新型的注意力图神经网络，通过三重注意力机制处理GNN深度学习中的问题，提升了小样本学习任务的性能。在mini-ImageNet和tiered-ImageNet数据集上取得了令人满意的结果。