本文介绍了一种基于关系旋转和注意力转换层的方法，用于从稀疏视图图像中估计6D相机姿态，显著提升了已知和未知物体的姿态估计效果，适用于野外物体的姿态估计和3D重建。

SRPose：稀疏关键点的双视图相对位姿估计
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