残余应力是材料内部自平衡的力，影响零件的加工精度和使用寿命。消除残余应力的方法包括自然时效、热实效和振动时效。自然时效通过风吹日晒使应力松弛；热实效利用高温促进晶格恢复；振动时效通过微量塑性变形消除应力。这些方法各有优缺点，适用于不同材料和工件。