本文研究了RGB-LiDAR融合的后期融合框架，通过集成独立训练的RGB和LiDAR检测器，提高了罕见类别的检测性能。实验结果显示，二维RGB检测器的准确性优于三维RGB检测器，基于二维图像平面的匹配可以减轻深度估计误差，使用概率校准的方法将分数融合可以达到最先进的LT3D性能。