本文介绍了一种名为FWD的新综合方法，使用稀疏输入生成高质量的合成图像。该方法通过深度和可微分渲染获得与当前最先进方法相当的结果，速度提高了130-1000倍，并具有更好的感知质量。该方法可以无缝集成传感器深度，提高图像质量并保持实时速度。预计该方法将有广泛而有用的应用。