PRISM提出“真实到仿真再到真实”框架，利用视频到视频生成将少量真实视频扩增为256段反事实人-物交互视频，并以接触为锚点重建和重定向为物理合理的机器人轨迹，训练单一深度策略。人形机器人无需真实微调，仅凭机载深度即可零样本抓取、搬运和放置箱子、桶、料箱和球等未见物体。