本文探讨了基于自由能最小化原则的主动推理理论，提出了一种模块化人工神经网络结构，能够处理感觉运动信息并进行自主学习。研究表明，该方法适用于不同地形环境，实现智能导航和任务执行。通过深度贝叶斯网络和高斯混合模型，提升了机器人对环境的感知和学习能力，展示了在复杂任务中的有效性。