本研究提出了一种新方法，解决机器人在处理关节对象时的几何、纹理及关节连接参数表示问题。通过学习多个场景的共同神经辐射场（NeRF）和基于部件的图像分割，实现隐式空间部件定位，估计关节对象的连通性和关节参数，提升渲染能力。