本文介绍了一种新的方法，使用四足机器人帮助视力障碍者在现实世界中导航。该方法可以让四足机器人检测湿滑的表面，并使用音频和触觉反馈告知用户何时停下来。提出了一种精度为99.925％的最先进的基于GRU的神经网络架构。数据集和代码已发布到公共领域中。