人形机器人采用双层控制：慢速视觉语言动作模型理解指令并生成动作意图，快速控制器高频维持平衡并输出关节目标，二者通过潜在动作token衔接，实现语义决策与稳定执行分离。开发需关注接口时序、过期门禁、仿真故障注入和可回放日志，不能仅凭演示视频判断真机可靠性。