本文提出了一种基于GNN的方法，利用语义和局部几何形状来指导可靠点云注册候选项的识别，实现精确的激光雷达姿态估计。该方法通过识别语义实例关系，显著减少了点云注册的计算负担，并通过计算置信度得分估计点云扫描之间的位移。在KITTI测距数据集上测试，相较于基准方法，实现了竞争性的准确度和更高的轨迹平滑度，同时依赖 significantly fewer network parameters。