该文介绍了一种无监督领域自适应的方法，使用隐式表面表示在源数据和目标数据上进行学习的辅助任务来缓解激光雷达模式或获取条件变化等原因导致的性能差异。实验表明，该方法在合成到真实和真实到真实的情况下均取得了更好的性能。