本研究提出了一种端到端的灵活层次车道检测器，能在复杂视觉条件下实现高精度的3D车道检测。该方法利用层次网络预测车道形状的灵活表示，同时收集全局语义信息并避免局部误差。实验结果显示，该方法在高精度标准下优于现有顶尖方法，具有潜在的实际应用影响。