本研究提出了一种针对自动驾驶的三维物体检测新指标，考虑了目标与车辆的距离和速度。同时，介绍了新的点云相似度评价方法DCD和实时3D多目标跟踪系统，显著提升了检测性能和速度。研究表明，nuScenes检测得分与驾驶性能高度相关，呼吁谨慎使用新兴指标。