该文综述了点云自监督学习进展，涵盖表面重建预训练、跨模态对比学习、激光雷达帧语义分割、自动驾驶3D感知预训练、SelfVoxeLO测距、跨设备域归一化及Sim-to-Real映射等方法，旨在无需人工标注提升3D检测与分割性能。